Perancangan Robot Otonom Pemungut Bola Tenis Meja


Rafli Riyanda, Muhammad Zakiyullah Romdlony, Ramdhan Nugraha

Abstract


Tenis meja merupakan olahraga yang banyak diminati oleh orang-orang, baik dari kalangan muda maupun kalangan tua. Dalam sesi latihan tenis meja diperlukan banyak bola untuk mengasah kemampuan pemain tenis meja dalam memukul bola. Untuk memungut bola tenis meja yang telah berserakan akibat latihan diperlukan usaha yang cukup besar.

Pada penelitian ini dirancang robot otonom yang dapat memungut bola tenis meja. Robot ini menggunakan image processing untuk mendeteksi bola, membuat path planning untuk menentukan jalur robot dalam mengambil bola, dan menggunakan differential drive untuk pergerakan robot menuju bola. Magnetic encoder di dalam motor dc digunakan untuk membaca jarak tempuh robot dan untuk berbelok. Untuk mengambil bola digunakan roller dan slider.

Pada pengujian robot bergerak dengan jarak tempuh 50, 100, dan 150 cm mendapatkan akurasi sebesar lebih dari 92%. Pada pengujian belok kanan dan kiri dengan sudut belok 45˚, 90˚, dan 135˚ dengan metode differential drive mendapatkan akurasi lebih dari 93%. Pada pengujian robot menuju titik tujuan bola mengikuti hasil path planning mendapatkan keberhasilan lebih dari 93% dan robot dapat mengambil bola dengan menggunakan roller dan slider dengan keberhasilan 77%.


Keywords


Differential Drive; Autonomous Robot

References


K. Malu and J. Majumdar, “Kinematics, Localization and Control of Differential Drive Mobile Robot,” Glob. J. Res. Eng., vol. 14, no. 1, pp. 1–8, 2014.

Wisnu Jatmiko, Robotika Teori Dan Aplikasi. Fakultas Ilmu Komputer Univeristas Indonesia, 2014.

I. Elamvazuthi et al., “Development of an Autonomous Tennis Ball Retriever Robot As an Educational Tool,” Procedia Comput. Sci., vol. 76, no. Iris, pp. 21–26, 2015.

S. H. Yeon, D. Kim, G. Ryou, and Y. Sim, “System Design for Autonomous Table Tennis Ball Collecting Robot,” Int. Conf. Control. Autom. Syst. (ICCAS 2017), pp. 909–914, 2017.

L. H. Prayudhi, A. Widyotriatmo, and K. S. Hong, “Wall following control algorithm for a car-like wheeled-mobile robot with differential-wheels drive,” ICCAS 2015 - 2015 15th Int. Conf. Control. Autom. Syst. Proc., no. Iccas, pp. 779–783, 2015.

M. M. Maung, M. M. Latt, and C. M. Nwe, “DC Motor Angular Position Control using PID Controller with Friction Compensation,” vol. 8, no. 11, pp. 149–155, 2018.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.